問如何在下班回家就躺尸的情況下還能擁有干凈的地板，除了找家政阿姨或是找個(gè)愿意幫你打掃衛(wèi)生的女/男朋友之外，大概就只有掃地機(jī)器人能滿足我們的愿望了。

掃地機(jī)器人現(xiàn)在已經(jīng)算不上什么新奇玩意了，大家或多或少都有接觸過。不過，對(duì)掃地機(jī)器人的評(píng)價(jià)卻是褒貶不一。有人瘋狂向身邊的人安利掃地機(jī)器人，表示非常實(shí)用。有的人表示一點(diǎn)都不實(shí)用，買回來的唯一作用就是給家里的貓主子當(dāng)座駕。

那么掃地機(jī)器人究竟實(shí)不實(shí)用?今天我們就來聊聊掃地機(jī)器人。

人工智能or人工智障

掃地機(jī)器人好不好用，很大一部分取決于掃地機(jī)器人的路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃是掃地機(jī)器人的靈魂所在，也是區(qū)別掃地機(jī)器人是人工智能還是人工智障最核心的標(biāo)準(zhǔn)。路徑規(guī)劃好，意味著掃地機(jī)器人的清潔效率更高，能更快的完成房間的清掃，減少尋路的時(shí)間。

對(duì)于掃地機(jī)器人來說，需要明確三個(gè)問題：自己在哪里?所處的位置是房間的那個(gè)地方?怎樣才能離開這里?而這三個(gè)問題則分別對(duì)應(yīng)著定位、建圖和路徑規(guī)劃。要解決這三個(gè)問題，就需要一個(gè)叫SLAM的算法，中文名稱為同步定位和建圖，SLAM就是地圖探測(cè)的過程，在機(jī)器的行進(jìn)過程中會(huì)同步修正位置信息并與建立的地圖進(jìn)行匹配，確保機(jī)器人在行進(jìn)過程中不會(huì)因累積誤差而找不到路。

而SLAM只是一個(gè)算法，它需要其他傳感器來提供位置、姿態(tài)等數(shù)據(jù)。這些傳感器通常為陀螺儀、激光和攝像頭，而它們則對(duì)應(yīng)了市面上最常見的三種掃地機(jī)器人：陀螺儀規(guī)劃、LDS激光規(guī)劃和視覺規(guī)劃掃地機(jī)器人。那他們有什么區(qū)別呢?

先說陀螺儀規(guī)劃。陀螺儀可以準(zhǔn)確檢測(cè)出機(jī)器的運(yùn)行方向和轉(zhuǎn)彎角度，掃地機(jī)器人通過陀螺儀和里程計(jì)測(cè)量出移動(dòng)機(jī)器人在一個(gè)較短單位時(shí)間間隔的運(yùn)動(dòng)距離，以及在這段時(shí)間內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人航向轉(zhuǎn)過的角度，再通過一系列復(fù)雜繁瑣的算法和公式，計(jì)算出的距離。這種方式可以不借助外部傳感器，因此不會(huì)受到外部因素的影響，定位穩(wěn)定，而且開發(fā)難度和硬件成本也比較低。但是誤差較大，不適合長(zhǎng)時(shí)間精確定位，易漏掃。

再來說說LDS激光規(guī)劃。我們都知道激光碰到障礙物就會(huì)返回，只要計(jì)算激光從發(fā)出到放回的時(shí)間，就能算出離障礙物的距離。LDS激光測(cè)距傳感器可以旋轉(zhuǎn)發(fā)射激光并接收其反饋，通過發(fā)射激光來掃描自身到邊界每個(gè)點(diǎn)的距離，從而生成數(shù)字地圖。有了數(shù)字地圖，想要實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃就相當(dāng)簡(jiǎn)單了，而且還能支持APP虛擬墻。當(dāng)然，LDS激光規(guī)劃雖然精度高，但是需要用到更貴的傳感器，而且開發(fā)難度也大，所以，價(jià)格也就更貴了。

最后說說視覺規(guī)劃。視覺規(guī)劃分為單目視覺和雙目視覺。單目視覺依靠攝像頭，通過復(fù)雜的算法讓機(jī)器人能夠通過感知由亮度不同的光點(diǎn)組成的光學(xué)圖像來進(jìn)行定位。而雙目視覺的原理則同人眼一樣，通過左右眼看到的不同畫面，來判斷物體與我們的距離。視覺規(guī)劃的精度也十分不錯(cuò)，不過，它有一個(gè)致命缺點(diǎn)，就是容易受到外部光線的影響。

總結(jié)一下，就是LDS激光規(guī)劃>視覺規(guī)劃>陀螺儀規(guī)劃。當(dāng)然，各個(gè)品牌的規(guī)劃算法也不盡相同，同為L(zhǎng)DS激光規(guī)劃，不同品牌的產(chǎn)品表現(xiàn)出來的精度有些區(qū)別，當(dāng)然差距也不會(huì)很大。

掃地機(jī)器人掃不干凈?

掃地機(jī)器人因?yàn)轶w積的限制，只能放下較小的電機(jī)，想要跟吸力動(dòng)輒十幾二十Kpa的吸塵器相比，顯然不切實(shí)際。當(dāng)然，吸力的大小并不完全取決于電機(jī)，掃地機(jī)器人的內(nèi)部風(fēng)道設(shè)計(jì)還有塵盒的設(shè)計(jì)，也會(huì)一定程度的影響到吸力的大小。如果你買掃地機(jī)器人只是用來日常打掃地板，對(duì)付灰塵和毛發(fā)的話，那掃地機(jī)器人是絕對(duì)掃得干凈的。但你想要用掃地機(jī)器人來打掃聚會(huì)之后各種零食碎屑的地方，那它可能很難打掃得特別干凈。

其實(shí)，掃地機(jī)器人打掃不干凈大部分是路徑規(guī)劃的鍋，路徑規(guī)劃不夠好，導(dǎo)致覆蓋率低，漏掃了。不過，我們?cè)谫徺I是還是要盡量選擇吸力更大的，盡量選擇1500pa以上的。

那么掃地機(jī)到底值不值得買?

說到底，掃地機(jī)器人好不好用，實(shí)不實(shí)用，其實(shí)還是跟價(jià)格有關(guān)。一分錢一分貨，貴的掃地機(jī)器人肯定是更加智能，更加好用，而便宜的掃地機(jī)器人，就經(jīng)常會(huì)給人一總蠢蠢的、呆呆的感覺。

如果你問我值不值得買，我覺得還是挺值得的，預(yù)算充足，買激光導(dǎo)航的掃地機(jī)器人，體驗(yàn)還是相當(dāng)不錯(cuò)的。當(dāng)然，對(duì)于房間不大或是有養(yǎng)寵物的人來說，即使是比較便宜，不那么智能的掃地機(jī)器人，也還是比較實(shí)用的。不過，那種特別便宜的掃地機(jī)器人就還是別買了，不然買回來可能連給貓主子當(dāng)座駕都不行。